サーボモーター付きArduino
Arduino とサーボ モーターを使用すると、サーボ モーターがフィードバック メカニズムで動作してシャフトの位置を決定するため、シャフトの位置を正確に制御できます。シャフトの位置は、サーボ モーター内に内蔵されたポテンショメータで常に測定され、マイクロコントローラー (Arduino など) によって設定された目標位置と比較されます。目標位置と実際の位置の誤差を計算することにより、マイクロコントローラは出力軸を目標位置に一致するように調整します。このシステム全体は、 閉ループシステム .
Arduino は、PWM 信号を使用してサーボ モーターを制御します。この制御信号は、サーボモータの制御ピンに与えられます。 PWM 信号の幅がシャフトの位置を決定します。下の表は、PWM 信号を使用したサーボ モータの位置制御の図です。
| PWM 幅 (ミリ秒) | 軸位置（角度） |
|---|---|
| 1ミリ秒 | 0°度最小 |
| 1.5ms | 90° ニュートラル |
| 2ms | 180°最大 |
サーボ モーターは一般に、20ms または 50Hz ごとに PWM パルスを必要とします。ほとんどの RC サーボ モーターは、40 ～ 200Hz の範囲で正常に動作します。
サーボモーターピン
Arduino で使用されるほとんどのサーボ モーターには 3 つのピンがあります。
- 接地 サーボ モーターには、通常黒色の GND ピンがあります。
- 電源ピン サーボモーターに電力を供給するには、5v ピンが必要です。電源ピンは通常赤色です。
- コントロールピン コントロールピンを使用してサーボモータの軸の動きを制御します。このピンは Arduino デジタル ピンに接続されています。
サーボモーターにはさまざまな配色がありますが、良いニュースは、すべてのサーボモーターに通常同じ順序でピンがあり、色分けが異なるだけです。
Arduinoを使ったワイヤーサーボ
ほとんどのサーボ モーターは 5V で動作します。 Arduino でサーボに電力を供給するには、Arduino の 5V ピンをサーボの電源ピンに接続する必要があります。 Arduino は、電流を引き出せる範囲が限られています。通常、Arduino には 1 つまたは 2 つのモーターを接続できます。 Arduino を使用して複数のサーボ モーターを制御するには、外部電源を使用してそれらに電力を供給する必要があります。
サーボに電力を供給する際は、次のピン構成に注意してください。
| サーボモーターピン | Arduino ピン |
|---|---|
| パワー（赤） | 5Vピンまたは外部電源 |
| 地（黒または茶） | 電源とArduino GND |
| コントロールピン（黄、オレンジ、白） | Arduinoのデジタルピン |
サーボモーターを Arduino に接続するには、次の 2 つの構成が可能です。
- Arduino 5V ピンを使用した配線
- Arduinoで外部電源を使って配線
Arduino 5V ピンを使用した配線
サーボ モーターは Arduino 5V ピンを使用して電源を入れることができますが、注目すべきことの 1 つは、Arduino がサーボに最大 500mA の電流を供給できることです。モーターがこの制限を超える電流を引き込むと、Arduino が自動的にリセットされ、電力も失われる可能性があります。
以下は、Arduino とサーボ モーターの接続を図で表したものです。
ここで、Arduinoのデジタルピン9はサーボモーター制御ピンに接続され、サーボの電源とGNDピンはそれぞれArduinoの5VとGNDピンに接続されています。
Arduinoで外部電源を使用して配線する
Arduino はサーボ モーターに限られた電流を供給することができるため、外部電源を接続する必要があります。サーボモーターに別の電源を使用すると、Arduino に必要な数のモーターを接続できますが、Arduino ボードで利用できるデジタルピンに注意してください。複数のサーボ モーターを接続する場合は、すべてのモーターを処理するためにより多くのピンを提供できる Arduino Mega または Arduino シールドを使用することをお勧めします。
ここで、サーボ モーターの電源とグランド ピンは外部電源ピンに接続され、制御ピンは上記の構成のように Arduino のデジタル ピンに接続されます。
結論
サーボ モーターは、ロボット工学プロジェクトを設計する優れた方法です。制御メカニズムに関する柔軟性により、Arduino ユーザーは自分の選択したプロジェクトを設計する機会を得ることができます。サーボ モーターは、電源とデジタル ピンを使用して Arduino に接続できます。 Arduinoに接続する前に、モーターのエネルギー要件を常に確認してください。複数のモーターを Arduino に接続するには、外部電源を使用する必要があります。